思考，探索，永不停息！

我们的大才子陳云從親自操刀，特意撰寫了該文，以紀念我們一年的蘿卜坑(Robocon)生活，尤其是下半學期的風風雨雨，再次特别转载，以纪念我们科大第一年的萝卜坑的喜怒哀乐。

一年的大學生活過得很快，伴隨著最后一門考試的結束，不知不覺中又都過了一年。一年的科大生活，也不禁讓我思考，我當初的選擇，我學會了些什么，我的優勢在哪里。縱然有無數的事情未能如愿，憧憬太多，卻也因此懵懂無知，機會就刷刷刷的溜走了。想要把握的東西太多，然而又缺少勇氣去面對，過去了才發覺那個來之不易的機會——然而已逝去。或許這就是為什么世界沒有“如果”，太多的事情只能繼續往下走，沒有機會回頭，無論是遺憾還是滿足。人，都在變，一年的大學生活也結識了形形色色的人，有我喜歡的，性格相投的人，也有那種寒暄幾句的朋友，也知道有些人似乎永遠都只能停在表面，而有些人卻可以隨心所欲的暢談。我努力過，嘗試著，改變自己，然而到頭來，覺得自己沒有什么變化，還是那樣，有的時候固執，有的時候小心眼，有的時候喜歡獨處，有的時候又喜歡和一大幫的朋友談談笑笑（吹水），有的時候沖動，有的時候靦腆。。。真的越來越不知道自己要變成什么样的一個人，自己的志向在哪里，而自己的命運又是如何。有的時候，真的不能后悔自己做的每一個選擇，尤其是要舍棄一些亦是很有意義的，舍不得，然而還是要割舍了。之后再面對困難的時候，也不能幻想曾經的退路，只有將自己逼上沒有退路的境地，才能絕地翻身。當然這個過程中還是離不開同學朋友的幫助鼓勵，無論是近在眼前，還是遠在天涯，有了你們的支持，我才能這樣走來，無論是否算是最好的，雖然有悔恨，還是有所收獲。（不知道為什么，好久沒有更新，卻突然想寫很多很多。）畢竟大一的生活只有一次，感覺我自己可以獨立的survive，著實不易，而又在UST，這種劫后余生的感覺還是不錯的，又可以看到雨過天晴的山巒大海～～

縱然在這一年失去了許多本應追逐的機會，放棄了一些美好的夢想，有一個夢想還是追尋到了，然而也算是付出了很多的代價，幸好還有5位同仁，站在一起，互相鼓勵。是啊，這是一個兒時的夢，曾今以為這只是搭積木式的游戲，四驅賽車式的組裝，然而當真正開始去認識了解的時候，最簡單的也變成了繁瑣的。蘿卜坑就是一個坑，掉到里面了，無論怎么艱難險阻，卻感覺很滿足。我想最大的原因是，無論失敗成功，我們都曾努力過，用自己的創造力去完成一個使命，這種收獲的感覺是奇妙的，無論它是多么的簡單抑或不堪一擊，心中有一種幸福感，感覺自己是在創造世界，一瞬間像神一样伟大。

然而這總是在無盡的努力奮斗之后，也曾經無數次地問及自己，真的值得付出這么多么？別人在忙些什么，我不知道，只是覺得自己的功課總是在補習，不停地在追趕。實驗室里，我們在kill time，或者說是kill ourself，然而還有很多別的課程，lab，assignment，presentation需要我們付諸努力。時間對每個人是公平的，有所追求，就注定要失去些。

曾經我也迷惘在無助的設計，改裝，測試中，突然發現世界是多么的不完美。馬達為什么性能要相差很多？齒輪為什么不能咬合很好？程序寫得很好，為什么不按照執行？設計好的方案為何一而再，再而三的改改改？恐怕這就是engineering要面對的現實，太多的不確定，太多的誤差，如何去減少，如何去抵消。。。教授總是教導我們要先有理論計算，然后再付諸實踐，然而嘗試過，忽然發現，遠遠沒有實際的問題那樣復雜，模型終究是模型，而我們的模型更是簡單的要命（高中物理級別，盡管還是會算錯）當你面對現實的時候，問題就不同了，什么都有誤差，什么都有延時，沒有什么是完美無缺的，我們可以做的只是盡量的準確，盡量的穩定。這或許也是engineering存在的意義吧。

不過，終究是有所得。聽著教授的爽朗的笑容，看著JJ滿意的表情（雖然腳很痛，聲明不是機器人破壞的），一門特別的課程也終于落幕。發現自己還真是羅嗦，一堆的廢話，好，比赛即将开始，下面我們将画面切入直播現場，陳云從將為大家做詳盡的現場報道。

——陳云從，聽得到么？

——收到收到，現在讓我們一起走進這個讓我們有愛有恨的羅卜坑，身臨其境的感受一下final competition的緊張激烈的氛圍，并且邀請到了重量級嘉賓Prof. Li, JJ and Ma Mo為我們做現場點評～～好，讓我們一步一步走進這個傳奇的蘿卜坑！

引用

VEX工坊终极萝卜大赛完全实况

 

      如果你曾经在月黑风高的夜里，从tower bridge沿荒山边上的小路走到尽头，转进13号电梯从LG7直达3层，然后穿越LANG堂老中青三代killer的办公室进入实验楼，经过一大排能装得下好几个人的柜子和EE的机房，接着穿过lift22外面那扇不起眼的小门，爬上贴有一张小小路标的走廊，再往前一步，瞬间，黑暗重新将你吞没……

      借着昏暗的灯，你站在了那个房间的门前，你看见了门上的牌子，你是不是开始不自觉地瑟瑟发抖，感到毛骨悚然？

      没错……就是这里，你来到了4226B，科大自动化控制实验室……一个说不清是天堂还是地狱的地方……

   

    6个身影正在里面穿梭，他们来自工学院四个不同的领域，怀着在robocon里难酬的壮志，将自己最好的青春和本可以用来打实况，编善意网页，以及看十八禁不禁的大好夜晚，奉献给了一个又一个鲜嫩多汁口感独特的……萝卜。

      毛主席说的好，一个人种一次萝卜并不难，难的是一整个学期种萝卜，每个周末不超过12点不离开田间地头，在第二天有LANG堂的情况下为修剪一片叶子熬夜到天亮……同志们，这是什么样的精神？（哽咽，掏出纸巾抹眼眶）……正是这种视萝卜为生命的精神，造就了一个高尚的萝卜，一个纯粹的萝卜，一个有AI的萝卜，一个脱离了低级算法的萝卜，一个有益于Mr. Peter的萝卜（语调逐渐提高，唾沫亦然，排比途中陆续有掌声响起，fade in效果，一抬手，掌声骤停）……现在我颁布第π号主席令（停顿），今后香港科技大学工学院year0必修ENGG395系列课程，每晚11点至1点Lab两小时，一学期至少通宵3次，熬夜次数不足者罚其购置VEX starter kit一套，外加easyC lisence一个，完毕（掌声雷鸣，瞬间达到峰值，镁光灯狂闪，众人笑容可掬）。

       

    （电脑前熬夜看比赛的各位观众，以上为本次大赛官方宣传片，位于4226B的前方记者JJ刚才Q我，双方选手已经入场，好，我们将直播画面切到实验室现场）

 

      俄，扯了那么多还没介绍比赛规则，其实很简单，就是抢分。双方各有一名全自动萝卜，面对面出发于5*5的场地两侧，居中，他们的面前是中央3*3区域上的九个塑料泡沫方块，离自己最近的一排方块每个一分，中间一排每个两分，离对方最近的一排每个三分。萝卜抢到方块后要将其安全送回本方老家，才算有效。如果在途中与对方相撞或者萝卜迷路，可以要求restart，从老家重新出发，不过这时萝卜身上的所有方块都要放回原位。恩，就是这样，然后比赛时间3分钟，五局三胜。

      现在就让我们有请两队队员和他们的超级萝卜闪亮登场吧（DJ打婚礼进行曲）。在Round 1,2里位于画面左方的是由蛇男，老段，和我组成的纯种EE队，旗下正是江湖人称“大胃王”的史上最强萝卜，赛前闭关苦修两周，悟出一门绝招，吃（生给饿的）~~身体倍儿棒，吃嘛嘛香，你瞧准了，是块儿咱必吃~~汗~~画面右方则是由来自MECH的pengpeng，CPEG的石嘉慧，CS的刘竞博强强联合组建而成的当红三人青春偶像团体，名字很响亮，叫做，他们队~~狂汗~~他们队的当家萝卜也不可小视阿，家传绝学左右互搏（故以下简称左萝），外加乾坤大挪移，身形小巧，闪转腾挪，而且天资聪颖，眼神异常尖锐，能于一格之外看清一个方块~~不如我们请今天的解说顾问，Li Zexiang李指导来给大家从技术层面，做点赛前预测阿~~

    俄……这个勒……从移动上来讲……大胃王么……稳定性比较好……但是……长嘛……所以转弯的灵活性……和左萝比……就差得很多拉……从效率上来讲……左萝一次……能拿两个……大胃王嘛……一路最多吞四个……这个后者……还是占优势地……从智商上讲……双方都用了line tracer……左萝安了个……独家光感……探测前方木块……大胃呢……有四套路线可供切换……所以嘛……如果要我预测勒……应该是这样地……你看ho……双方都有可能赢……双方又都有可能输……不是赢就是输嘛……不可能同时又输又赢嘛……所以勒……我分析以后觉得……还是输赢各50%几率的可能性大点……你觉得勒……观众朋友觉得勒……hohoho……

   （挣扎爬起）是啊，感谢李指导的精辟评点，果然是业内人士，好了，我们看到双方萝卜已经就位，此时正在环顾四周，面带冷笑向观众席挥手示意，同时忙不迭地为化装保安混入场内的粉丝签名（人家手多阿）。这时，只听MAMO一声start，两位萝卜用最帅的姿势画下了名字的最后一笔，以迅雷不及BT电驴之势冲进战场~~

 

 

  

Round 1: 大胃王开场采取的是一号策略，直走连吞两块，左转走日字再吞两块回家；左萝则充分发挥转向灵活的优势，第一时间取走面前一分，然后出人意料推走左面一分，直奔左前方两分，成功取得三分回家。此时大胃同学却出师不利，在第二弯找不着北，无奈重启；左萝第二次出发，成功盗取我方门口三分，却不幸在逃离途中被换用二号路线的大胃抓个现形，双方纠缠扭打，场面失控，队员只好进场拉架，身上方块还原，我方甚为欣慰。重启后，左萝仍对三分锲而不舍，终于成功盗得。大胃换回一号策略，顺利运回日字6分。此时左萝家中已有3分，若手中4分运回，则将力压大胃取胜。岂料天有不测风云，萝卜有旦夕祸福，就当他们队期待着左萝将方块放进老家的华丽转身时，戏剧性的一幕发生了！由于左萝表现欲望太强，最后一个转身太华丽，居然活生生把长途跋涉抢来的三分块给弹出了得分区，葬送好局。关键时刻，怎能耍帅阿？

 

                                                                                         6：4 大胃王旗开得胜。

 

 

  

 

Round 2: 第二局大胃王仍抢日字六分，很快得手。左萝则采用比较保守的策略，打算雪藏家门口两个一分。然而由于左萝的父老乡亲环保意识不高，滥砍滥伐，导致其家乡附近场地水土流失严重，路况十分不堪，左萝经过两次艰难跋涉，终于得手，不料却在家门口被一路气势汹汹直捣黄龙的大胃意外堵截，更于手忙脚乱之下将自己的方块慷慨丢进大胃腹中，众人哗然，场面失控。重启，左萝眼疾手快，赶在大胃封堵之前收好两分，却仍无法避免两者在家门口纠缠不清。再次重启，左萝野心勃勃垂涎三分，并且得手，可惜来不及回城，只好半途而废。

 

6:2 大胃王梅开二度。

 

 

  

 

Round 3: 第三局，某位大大出了个极馊的主意，交换场地。大胃本打算采用全新策略以引爆观众情绪，不料于左萝主场水土不服，连续两次于同一百慕大三角头晕迷路，遂不得不笑纳观众的西红柿和菜叶，回到保留路线，搞定日字六分先。左萝那边则有条不紊，潇洒自如，完美地实现了1+1+2+3=7分的历史最高分。最后30秒，左萝用尽吃奶的力气与全场仅存的最后一个一分方块搏斗，十分强硬地将其推向自己的老家，可惜在跨入得分区的最后一刻，不慎脱手，但还是让我们体验到了难得的清场的快感。大胃王么，在这一集里是绝对的悲情人物，一直到比赛结束，也难逃百慕大三角的诅咒，无头苍蝇附身，巨郁闷~~

 

6：7 左萝扳回一局。

 

 

 

 

  

 

Round 4: 第四局大胃王吸取了之前的教训，上来就日字六分。左萝大概刚才太high，体力透支，接连在家门口遭遇滑铁卢。六分在握的大胃王别无选择，只能不停地尝试各种策略，希望侥幸突破百慕大的魔咒，终究还是没有创造奇迹。最后时刻，左萝总算把折腾了一整局的两分收入囊中，但已无力回天。

 

6：2 大胃王再下一城，成功登顶！！

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

    恩！！这就是伟大的萝卜！！他们继承了VEX的光荣传统！！灵敏精悍能根据障碍物大小绕不同半径的蔽障机器人，可以开酒瓶盖然后斟满两杯酒的倒酒机器人，后肢强健一口气上N楼不费劲儿的爬楼梯机器人（N=1），带着剪刀奔跑在8字形的路线上来回找断点贴胶条的循线机器人，超强机械设计造就的XY轴精确定位机器人，在这一刻灵魂附体！！他们代表了VEX小组全部六位同仁一个学期以来无数个不眠之夜的汗水和心血，不是没有埋怨过材料太少任务太紧，不是没有怀疑过这样做的意义，尤其是当我们超过24个小时没有合眼一点一点调试出准备第二天作展示的机器人，最后被那些领导当成空气的时候，谁也不会忘记那种失望的感觉，很失望很失望，但是也只有失望而已，我们做这一切不是为了他们的几瞥眼光，几句赞赏，我们的萝卜不是为了其他任何人而设的布景，我们是自己的风景。这么说好像自娱自乐，其实一点没错。当你想了个好主意让一个进深只够两个木块的萝卜一口气吞下四个，或者偶然发现原来也可以把大螺丝穿进collar的孔很方便地弄成一个万向轮，你会感到自己的力量，创造一些东西，改变一些东西的力量。我们的生活就是这样，很夸张的辛苦，很特别的快乐。就像那天晚上pengpeng亲手做的果酱蛋饼，那种从麦当劳的汉堡里永远尝不出来的味道，只有我们懂得。所有的酸甜苦辣，那些被无数茫然，疲惫，抓狂，不耐烦和莫名其妙的情绪压在最底层的满足感，就是这样子被我们慢慢地，慢慢地烘焙出来，虽然很小，一口就可以吃掉，但是那种味道，永远不会忘掉。

    一个人的记忆很单薄，六个人的话……也许可以写入历史了。

    你不是一个人在战斗！！不是一个人！！

   

    所以，谢谢你们。

Mini Project 1 Barrier Dodger

Introduction

Techniques during the last century had changed the world greatly. It set up a new revolution in different areas and changed the way of people thinking greatly. One of the most significant revolutions is the invention of Spaces Probe. So that it’s possible to travel in space which had been the dream of ancestor for thousands of years. Nowadays, China has launched several manned space missions around the earth during the past few years. The program of unmanned and manned missions to the moon named Chang’e has been under progress now. According to the plan from Chinese Lunar Exploration Program (CLEP), the program will go through four phases:

1. Send a satellite to orbit the Moon

2. Conduct exploration on the surface of the moon through the soft landing of a detector.

3. Collect Moon surface samples using a robot, which will then return to the Earth.

4. Manned missions.

According to the schedule, the first lunar probe satellite is now under test and the Chang’e 1 will blast off in 2007. Now the detailed program design of the second step is about to begin. One of the core designs is to build a robot that can be adapted to the rocky surface. As there is a serious time delay in control the robot in long-distance from earth, this robot is required to solve expected difficult automatically. In order to challenge all talent students to share their creativity, CLEP set up a competition for university students.

GAME DESCRIPTION AND RULES

OUTLINE and OBJECTIVE of the GAME

☞Each team will design their own auto-machine. It will be made to avoid obstacles.

☞The auto-machine should remain the same route after avoiding obstacle.

☞Minimize the warp from the planed route.

☞Optimize time of finishing this route.

☞Solid structure of the machine.

THE GAME FIELD and OBJECTS

☆The game is played on a rectangle Game Field (5000mm x 3000mm), which is surrounded by a wooden fence.

☆Inside the Game Field, there are two confirmed obstacles. One is 100mm* 100mm* 500mm height, the other one is 300mm* 300mm* 500mm height. They are placed along the planed beeline. However the start point is random, that means the first one obstacle can be either bigger one or smaller.

MACHINE

◆Each group can design machine with only a set of VEX starter kit and two Bumper switches.

◆There is a size limit (500mm L x 250mm W and 200mm H) for the Auto Machine.

◆It’s not allowed to adjust the machine manually after starting the machine from starting point. However, it’s allowed to restart with time still being counted.

GRADING POLICY

◈The warp from the planed route at the end point within 120mm will be judged as full marks for this part (50%). Extra bonus will be counted 2% marks by reducing every 20mm error, vice versa. This part worth 50% marks.

◈The duration of the game is not limited. However, duration within 20 seconds will be judged as full marks for this part (40%). Extra bonus will be counted 1% marks by reducing every 10 seconds, vice versa. This part worth 40% marks.

◈The reliable structure will worth 10% marks which is judged by professor according to mechanical design.

PREPARATION TIME

2 weeks within all design, test and competition.

MAP FOR THE GAME FIELD

OUR DESINE FOR THIS MINI-PROJECT